La kizomba est originaire d'Angola. Initialement, la musique nationale de l'Angola est le Semba. Les artistes locaux s'inspirent d'un groupe de musique appelé « Kassav' » pour créer un nouveau style musical : la kizomba.

Cette nouvelle danse peut donc être définie comme du Semba avec une influence de Zouk. La kizomba se danse grâce à trois pas de base (le pas « slow », le pas « break » et le pas de kizomba) et deux déplacements de base qui vont servir pour tous les autres déplacements de cette danse.